单章：自动驾驶知识（不用订阅）

    科普一下，汇总了一些图，有兴趣就看看吧，大概知道一回事。

    不同组织对自动驾驶的分级标准各有不同：漂亮国国家公路交通安全管理局（nhtsa）把自动驾驶分为五个级别，而国际自动机械工程师学会（sae）的标准分为l0~l5共六个级别，两者的l0、l1、l2的分类都是相同的，不同之处在于nhtsa的l4被sae细分为l4和l5。

    国内采用sae标准较多。

    l0:无自动化配置，完全是驾驶员自己驾驶车辆，没有任何主动安全配置（abs什么的都没有）。

    ——这种类型的车市面上几乎消失了，世界各地都在强调安全性，没有任何主动安全配置的汽车基本不可能卖。

    l1:驾驶辅助，车辆有一定的功能协助驾驶员执行横向，或者纵向的车辆运动的特定任务（但不是同时能完成并线超车这种复杂的任务），驾驶员承担大部分车辆控制能力。

    ——具有最基本的定速巡航，abs刹车这类功能的车型，市面上普遍存在，在tesla出现之前，世界上上99%都是这种车

    l2:高级驾驶辅助，车辆能够有一定能力协助驾驶员执行包括横向，纵向的车辆运动任务（车辆能自主实现特定地复杂任务），但驾驶员需要实时监控车辆完成这些任务。

    l3:特定场景下（odd）的自动驾驶，在车辆进行“动态行驶”（ddt）时，在车主同意下，自动驾驶系统（ads）能整个介入车辆行驶。当然，车主可以随时对车辆在自动驾驶行驶时出现的错误进行修正。

    ——车辆能够在特定场景下（高速，低速，泊车）实现自动驾驶，不过车主需要实时监控，与l2不同的是这个是一整套端到端的流程（endtoend），不是行驶时调出的任务。

    l4:高级自动驾驶，车辆行驶时全部操作都通过自动驾驶系统实现，在执行场景下（odd）车辆没有不合逻辑的表现（不会出错），完全不需要车主的操作介入。

    ——车辆在特定场景下完成自动驾驶，不需要车主。有点像全自动地铁，全世界都在琢磨怎么达到l4，科学家们这个领域的研究时间相当长，对这个幻想也相当长。

    l5：无论是否在特定的执行场景（odd），车辆无需车主操作通过自动驾驶即可到达目的地。

    ——随时随地，随叫随到，连停车场你都不用进的那种自动驾驶，交通的终极目标。

    以下是一些图，打开可以看。

    1）分级图

    2）雷达功能图

    3）系统产业链图

    4）摄像头与雷达性能对比图

    5）车身雷达与摄像头分布图

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